Pengaturan Kecepatan Motor dalam Mempertahankan Batas Tepi Badan Robot Line Follower terhadap Line Menggunakan Fuzzy Logic Controler

摘要

Skripsi ini membahas tentang perancangan robot line follower dan pengaturan kecepatan motor penggerak robot menggunakan Fuzzy Logic Controller (FLC). Line follower yang dibuat diaplikasikan sebagai robot manajemen sampah dengan daya penggerak masing-masing roda berupa motor DC. Data keluaran sensor photodioda berupa logika 0 atau 1 dikonversi dalam bentuk sudut (θ°) menggunakan metode reasoning fuzzy untuk selanjutnya digunakan sebagai masukan kontroler. Sistem kontrol yang digunakan pada alat ini adalah fuzzy logic control (FLC) dengan set point berupa simpangan antara badan robot dengan line sebesar (0°). Fungsi FLC pada sistem ini adalah sebagai pengambil keputusan menggunakan metode fuzzifikasi MAX-MIN. Sedangkan metode defuzzikasi yang digunakan adalah Center of Gravity (COG). Hasil dari pengaplikasian FLC dapat memperkecil error steady state hingga 0% dengan delay time 1,96s hingga 2,56s.